Algunos autores como Karl Friston (2010), señalan que el papel de la acción sobre la percepción es hacerla lo más predecible posible, esto es, que los cambios en las entradas sensoriales sean predecibles. En este sentido, Friston (2010) propone el Principio de Energía Libre el cual sugiere que un sistema biológico autoorganizado siempre busca estar en sus estados sensoriales esperados para mantenerse en equilibrio, de tal forma que es necesario minimizar la energía libre (entropía o estados de sorpresa) para mantener la organización que conforma al sistema biológico. Así mismo, explica que la energía libre se puede entender como la información novedosa o error predictivo, ya que el error predictivo es la diferencia entre las predicciones sobre las futuras entradas sensoriales y las sensaciones que se perciben. Minimizar la energía libre corresponde entonces a explicar o minimizar los errores de predicción. En este sentido, la recursividad permite una retroalimentación sobre las consecuencias predecibles de las acciones autoiniciadas, con lo que los organismos pueden modificar la acción de ser necesario. El movimiento (ya sea por desplazamiento o deformación) brinda información recursiva y permite obtener nuevos estímulos del entorno y aprender constantemente las consecuencias de las propias acciones. 

En ambos casos, la recursividad viene ligada a una estructura física, un cuerpo. Los autores presentan el concepto del yo-cuerpo, con el que pretenden enunciar un “yo” básico, en contraposición a lo externo, el cual se basa en la organización del organismo. Esta organización incluye la motilidad (parcial o total) y la sensación, las cuales, ambas unidas por la recursividad. En otras palabras, el yo-cuerpo es identificado como las estructuras y sus funciones que permiten el procesamiento recursivo entre las acciones autoiniciadas y las sensaciones. Es decir, el yo-cuerpo incluye tanto efectores como detectores y su acoplamiento recursivo. 

Desde esta perspectiva, junto con las ideas de otros autores que plantean teorías alternativas sobre la cognición (cognición corporizada, cognición cimentada y situada, cognición extendida), podemos identificar la tendencia actual que rechaza que la cognición sólo ocurre en el cerebro. Ahora se defiende que, si un organismo tiene un sistema nervioso central, es sólo una parte de este “yo” dado que se encuentra también en el cuerpo y en el ambiente en el que habita ese cuerpo. Por ejemplo, la cognición corporizada (corporeizada) incluye al cuerpo como parte de la estructura de la cognición, tanto en su génesis como en su funcionamiento (Emiro, 2018). Por su parte, el punto central de la cognición cimentada y situada es que, si la cognición depende del cuerpo también de su entorno. El cuerpo de los agentes es producto de la co-evolución con su entorno, de tal forma que lo que es capaz de realizar en su entorno depende su morfología actual y de la situación interna-externa en la que se encuentre. En otras palabras, la disposición y la estructura corporal es determinante para la comprensión del mundo perceptivo en la capacidad de operar desde las consecuencias sensorio-motoras que implican una relación del organismo con su entorno (Moreno, 2014).